▲圖1 特斯拉Autopilot和信息娛樂系統迭代時間軸(來源：汽車電子設計)

自2019年特斯拉發布采用兩顆自研FSD芯片的HW3.0之后，其聲浪有增無減。時隔3年后的今天，特斯拉的HW4.0也即將發布了，最近在外網上已經有對HW4.0的拆解，并且將搭載在新款的Model X，下面一起來看看。

首先是外觀，如下圖所示，相比HW3.0，HW4.0整體更大，并且安裝點從原來的3個調整為四個，并且水冷的進出水口也做了調整。

HW4.0控制器上的銘牌信息如下圖所示。從圖中可以看出，控制器是由臺灣生產的，輸入電壓電流為16V10A，但是接插件供電上寫的12V10A，如圖4所示。

▲圖3 HW4.0銘牌信息

▲圖4 HW4.0接插件電源輸入

在硬件接口方面，也有很大的變化，如圖5所示。

▲圖5 HW4.0與HW3.0接口對比

首先是攝像頭的從HW3.0的9個增加到了12個，其中有一個標注為備用。那增加的4的四個主要放在哪呢？

▲圖6 HW4.0的攝像頭接口

在HW4.0的硬件上標注的SVC的字樣，并且根據特斯拉EPC的說法SVC 是一種保險杠罩。意味著有可能這三顆攝像頭是安裝在前后保險杠上，可能是用于圖8所示的盲點監測。

▲圖8 盲點監測示意圖

另外GPS更新為3頻GPS模塊接口，新增L5頻率，有利于GPS測量過程中的周跳探測、電離層延遲誤差改正和整周模糊度的確定。

▲圖9 GPS接口

▲圖9 與MCU的接口

PCB板方面，相比于HW3.0，也有些變化，但是據外網博主透露，沒有大家預期的那么大的改變。

主控芯片型號為S4LW005X02，其中有20個CPU，分為5個集群，每個集群包含4個CPU核心，CPU的最大頻率為2.35GHz，閑時頻率1.37GHz3個NPU，工作頻率為2.2GHz。

另外，相比HW3.0上APU+GPU分成兩塊PCB板，HW4.0將其集成到一塊板子上，集成度更高一些，所以HW4.0的厚度相對要薄一些，但是在硬件上沒有啥變化，還是16G RAM，256G NVME存儲。

▲圖10 主控板的對比，上面為HW3.0,下面為HW4.0

另外說了很久的雷達，也將重新回歸，在FCC的資料顯示，雷達命令為PHONENIX，最先在Model X上搭載，如下圖所示。

▲圖11 FCC的雷達信息

雷達實物大致80X90mm,如圖12，PCB板子如圖13所示，主控芯片為賽靈思的XA7Z020，天線的布局如圖14所示。

▲圖12 雷達實物

▲圖13 雷達PCB板

▲圖14 雷達天線